2024年4月13日消息，據國家知識產權局公告，廣州小鵬汽車科技有限公司申請一項名為“足式機器人的移動控制方法及足式機器人“，公開號CN117863190A，申請日期為2024年3月。
專利摘要顯示，本申請?zhí)峁┮环N足式機器人的移動控制方法及足式機器人，所述方法包括：通過視覺傳感器獲取周圍環(huán)境的視覺圖；根據機器人足端的當前和/或歷史落足點，確定觸覺圖；根據視覺圖和觸覺圖，確定剛體圖；獲取當前觸覺圖權重值和當前剛體圖權重值；根據觸覺圖、所述剛體圖、當前觸覺圖權重值以及當前剛體圖權重值，確定融合圖；根據融合圖，規(guī)劃機器人足端軌跡。通過上述方法隨著足式機器人的移動，融合圖會隨著地形的改變實時調整，準確表征周圍環(huán)境的地形信息，從而根據融合圖能正確規(guī)劃機器人足端軌跡，使機器人能在各類地形上正常移動，并且無需預先采集訓練數據并進行訓練，大大降低了開發(fā)成本，還適用于不同類型的足式機器人，可移植性強。