北京時間6月25日，據《商業內幕》報道，知情人士稱，在特斯拉奧斯汀工廠，工人們已為備受關注的自動駕駛出租車(Robotaxi)項目打造了改裝版Model Y車型。
知情人士稱，改裝版Model Y項目在特斯拉內部被稱為“Halo”(光環)，車輛使用的零件與消費者可購買的Model Y略有不同。“Halo”車型配備了自清潔攝像頭，并對攝像頭進行了額外防護，以防止其受損，防異物(debris)。
這些車輛除了原本內置在Model Y中的常規通信單元外，還額外配備了第二個通信單元。這些單元能夠為車輛提供GPS位置信息，使其能夠與遠程操作員建立連接。
特斯拉CEO埃隆·馬斯克(Elon Musk)曾在4月份的財報電話會議上告訴投資者，特斯拉將啟用遠程操作員，在緊急情況下進行干預。特斯拉AI工程負責人斯里哈里·桑帕斯庫馬爾(Srihari Sampathkumar)上周日發布了一張照片，似乎顯示特斯拉辦公室里的辦公桌上擺放著方向盤。
知情人士稱，特斯拉計劃在今年晚些時候將“Halo”車輛納入其車隊。在6月22日的自動駕駛出租車首發活動中，特斯拉使用了配備自清潔攝像頭的Model Y，這一細節被部分社交媒體用戶發現。特斯拉今年早些時候曾在X上表示，正在研發保持攝像頭清潔的解決方案。
馬斯克曾表示，特斯拉的自動駕駛出租車完全依靠攝像頭運行，不使用激光雷達或雷達傳感器，這一點與其他自動駕駛公司不同